飯田軍蔵利貞は、天保3年（1832）当時の木戸村の名主軍吉の長男として生まれ、15歳のとき江戸に出て安積良斎に師事し、のち水戸弘道館に学びました。
元治元年（1864）3月27日、水戸藩攘夷派(じょういは)（天狗党(てんぐとう)）の志士と共に筑波山に兵を挙げ、7月8日、軍蔵らの軍は、幕府軍の本拠となった下妻多宝院を襲撃し、焼き討ちにしました。のちに軍蔵は陣中より、多宝院に金子25両を贈り、寺再建の資金に供したといいます。7月24日、天狗党は筑波山を下山し、軍蔵は藤田小四郎の軍と共に水戸へ向かい武田耕雲斎と合流し、東茨城郡小川町に陣を取り、幕府軍宇都宮勢と戦いました。
その後、部田野原の激戦でも大いに武勇を表し戦功を立てましたが、左膝部に銃創を負い密かに鉾田で治療していましたが幕府軍に知られ、捕らえられて笠間の獄に下りましたが、間もなく創傷のため獄中で亡くなりました。時に元治元年11月23日行年31歳でした。
明治24年（1891）9月21日　靖国神社へ祀られる。
大正７年（1918）11月18日　「正五位」を贈られる。